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cartographer ros使用指南-第一视角点云

cartographer ros使用指南-第一视角点云

说明:

  • 介绍如何实时查看ply点云文件

安装point_cloud_viewer

  • 下载源码point_cloud_viewer
mkdir ~/tools/
cd ~/tools/
git clone https://github.com/googlecartographer/point_cloud_viewer
  • 安装rust
curl https://sh.rustup.rs -sSf | sh
echo "export PATH=$HOME/.cargo/bin:$PATH" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
  • 安装NVM
# install [nvm](https://github.com/creationix/nvm)
curl -o- https://raw.githubusercontent.com/creationix/nvm/v0.33.2/install.sh | bash
# make sure it's done  node version mannager
nvm ls && nvm ls-remote && nvm install v**
source ~/.bashrc
nvm install 8 
  • 编译point_cloud_viewer
cd ~/tools/point_cloud_viewer
cargo build --release   
  • 然后可以使用target/release/build_octree从PLY文件生成八叉树。
  • 编译octree_web_viewer/client
#complie the web_viewer
cd octree_web_viewer/client
#install javascript dependencies ,node.js package mannager
nvm use 8
npm install
#build the client
npm run build   
  • 完成之后,会在web_viewer目录下得到target目录,其中app_bundle.js app_bundle.js.map
  • 编译octree_web_viewer
cd ..
cargo build --release 
  • 使用../target/release/octree_web_viewer <octree目录> 提供八叉树
  • 打开Chrome到http//localhost:5433,使用WASD导航并左键单击并拖动鼠标,鼠标滚轮可调节移动速度。

测试步骤:

  • 下载官方backpack包

  • 生成pbstream文件

roslaunch cartographer_ros offline_backpack_3d.launch bag_filenames:=${your_bag_file_path}
# 同时使用rosservice得到状态值,命名的时候在原来的bag文件的基础上添加后缀.pbstream
rosservice call /write_state ${your_bag_file_path.pbstream}
  • 生产ply文件
roslaunch cartographer_ros assets_writer_backpack_3d.launch \
   bag_filenames:=${your_bag_file_path} \
   pose_graph_filename:=${your_bag_file_path.pbstream}
  • 当程序运行结束之后,在~/.ros目录下,可以看到points.ply以及*.png
  • 使用target/release/build_octree将得到的ply文件转成八叉树
target/release/build_octree ${you_ply_path} --output_directory ${out_dir}
  • target/release/octree_web_viewer 以第一视角观察点云
target/release/octree_web_viewer ${out_dir}
  • 在Chrome的浏览器中http://localhost:5433查看点云。

  • 放一个自己制作的点云包出现的效果图:

请输入图片描述

参考:

  • https://blog.csdn.net/Nksjc/article/details/77359952
  • https://github.com/googlecartographer/point_cloud_viewer
  • https://blog.csdn.net/ucan23/article/details/45667187
  • https://blog.csdn.net/Cocoa_vip/article/details/74395285
  • https://brew.sh/
  • https://blog.csdn.net/hank12580/article/details/45949525
  • https://skyao.io/learning-rust/installation/ubuntu.html

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标签: cartographer ros使用指南