cartographer ros使用指南-第一视角点云

cartographer ros使用指南-第一视角点云

说明：

• 介绍如何实时查看ply点云文件

安装point_cloud_viewer

• 下载源码point_cloud_viewer

mkdir ~/tools/
cd ~/tools/
git clone https://github.com/googlecartographer/point_cloud_viewer

• 安装rust

curl https://sh.rustup.rs -sSf | sh
echo "export PATH=$HOME/.cargo/bin:$PATH" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

• 安装NVM

# install [nvm](https://github.com/creationix/nvm)
curl -o- https://raw.githubusercontent.com/creationix/nvm/v0.33.2/install.sh | bash
# make sure it's done  node version mannager
nvm ls && nvm ls-remote && nvm install v**
source ~/.bashrc
nvm install 8 

• 编译point_cloud_viewer

cd ~/tools/point_cloud_viewer
cargo build --release   

• 然后可以使用target/release/build_octree从PLY文件生成八叉树。

• 编译octree_web_viewer/client

#complie the web_viewer
cd octree_web_viewer/client
#install javascript dependencies ,node.js package mannager
nvm use 8
npm install
#build the client
npm run build   

• 完成之后，会在web_viewer目录下得到target目录，其中app_bundle.js app_bundle.js.map
• 编译octree_web_viewer

cd ..
cargo build --release 

• 使用../target/release/octree_web_viewer <octree目录> 提供八叉树
• 打开Chrome到http//localhost：5433，使用WASD导航并左键单击并拖动鼠标,鼠标滚轮可调节移动速度。

测试步骤：

• 下载官方backpack包

• 生成pbstream文件

roslaunch cartographer_ros offline_backpack_3d.launch bag_filenames:=${your_bag_file_path}
# 同时使用rosservice得到状态值,命名的时候在原来的bag文件的基础上添加后缀.pbstream
rosservice call /write_state ${your_bag_file_path.pbstream}

• 生产ply文件

roslaunch cartographer_ros assets_writer_backpack_3d.launch \
   bag_filenames:=${your_bag_file_path} \
   pose_graph_filename:=${your_bag_file_path.pbstream}

• 当程序运行结束之后，在~/.ros目录下，可以看到points.ply以及*.png
• 使用target/release/build_octree将得到的ply文件转成八叉树

target/release/build_octree ${you_ply_path} --output_directory ${out_dir}

• target/release/octree_web_viewer 以第一视角观察点云

target/release/octree_web_viewer ${out_dir}

• 在Chrome的浏览器中http://localhost:5433查看点云。

• 放一个自己制作的点云包出现的效果图：

参考：

• https://blog.csdn.net/Nksjc/article/details/77359952
• https://github.com/googlecartographer/point_cloud_viewer
• https://blog.csdn.net/ucan23/article/details/45667187
• https://blog.csdn.net/Cocoa_vip/article/details/74395285
• https://brew.sh/
• https://blog.csdn.net/hank12580/article/details/45949525
• https://skyao.io/learning-rust/installation/ubuntu.html