cartographer ros使用指南-保存地图

cartographer ros使用指南-保存地图

说明：

• 介绍如何利用官方方法保存地图

步骤：

• 完成轨迹, 不接受进一步的数据。

rosservice call /finish_trajectory 0

• 序列化保存其当前状态

rosservice call /write_state "{filename: '${HOME}/Downloads/mymap.pbstream'}"

• 将pbstream转换为pgm和yaml

rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=${HOME}/Downloads/mymap -pbstream_filename=${HOME}/Downloads/mymap.pbstream -resolution=0.05

• 生成对应的pgm和yaml，放于${HOME}/Downloads/mymap目录下