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cartographer ros使用指南-保存地图

cartographer ros使用指南-保存地图

说明:

  • 介绍如何利用官方方法保存地图

步骤:

  • 完成轨迹, 不接受进一步的数据。
rosservice call /finish_trajectory 0
  • 序列化保存其当前状态
rosservice call /write_state "{filename: '${HOME}/Downloads/mymap.pbstream'}"
  • 将pbstream转换为pgm和yaml
rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=${HOME}/Downloads/mymap -pbstream_filename=${HOME}/Downloads/mymap.pbstream -resolution=0.05
  • 生成对应的pgm和yaml,放于${HOME}/Downloads/mymap目录下

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标签: cartographer ros使用指南