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Turtlebot3-ARM入门教程-抓取挑战之前提准备

说明

  • 本教程介绍进行抓取挑战前需要进行的前提准备

  • 本系列抓取挑战教程是基于官方的home_service_challenge来编写的

实际场景布置

  • 下图为官方的测试场景

请输入图片描述

  • 一般情况下,个人测试时,可以搭建一个简易的场景

  • 类似于下图的2.5米x3米的场景

请输入图片描述

设置远程脚本

  • [Remote PC] 创建远程连接到树莓派的脚本
$ vim ~/tb3_ssh_keygen

//复制粘贴下面内容后,保存退出

 #!/bin/bash
 argc=$#
 args=("$@")

 if [ 0 -eq $argc ]
 then        
   echo "need to argument that host ip for ssh connection"
   echo "Usage: $0 [ip address] ..."
   exit 1
 fi

 for((index = 0; index < $#; index++ ))
 do
   ssh-keygen -R ${args[$index]}
   ssh-keyscan ${args[$index]} >> ~/.ssh/known_hosts
 done
  • [Remote PC] 添加权限
$ chmod +x ~/tb3_ssh_keygen
  • [Remote PC] 测试使用,文件名后输入树莓派的IP地址
$ ~/tb3_ssh_keygen 192.168.0.99
  • [Turtlebot3 SBC] 由于需要用到machine tag,故在树莓派上创建env.bash文件
$ vim ~/env.bash

//复制粘贴下面内容后,保存退出    

 #!/bin/bash

 # check if other turtlebot3_core is already running
 is_running=`ps ax | grep turtlebot3_core`
 IFS=' ' read -ra is_runnings <<< "$is_running"
 process_name=${is_runnings[4]}
 if [ ${process_name} == "python" ]
 then
   echo "other turtlebot3_core is already running."
   exit 1
 fi

 #### ROS ####
 source /opt/ros/kinetic/setup.bash
 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

 #### ROS Network ####
 ip_address=`hostname -I`
 ip_address_trim=${ip_address%% * }
 ip_address_no_space="$(echo -e "${ip_address_trim}" | tr -d '[:space:]')"
 export ROS_HOSTNAME=${ip_address_no_space}

 ##### Set TURTLEBOT3 Model ####
 export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi

 exec "$@"
  • [Remote PC] 添加权限
$ chmod +x ~/env.bash

安装软件包

  • [Remote PC] 安装相关软件包
$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_home_service_challenge.git
$ sudo apt-get install ros-kinetic-ar-track-alvar ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make
  • [Remote PC] 修改以下lanuch文件,方便进行测试
$ rosed turtlebot3_home_service_challenge_tools turtlebot3_home_service_challenge_demo_remote.launch
$ rosed turtlebot3_home_service_challenge_tools turtlebot3_pi_cam_remote.launch 
$ rosed turtlebot3_home_service_challenge_tools turtlebot3_robot_remote.launch

// 修改以下参数的默认值为当前使用的值 
// address 为当前树莓派的IP地址; user_name 为树莓派的用户名; password 为登录密码

<arg name="address" default="127.0.0.1"/>
<arg name="user_name" default="pi"/>
<arg name="password" default="turtlebot"/>

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标签: turtlebot3-arm入门教程