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Turtlebot3-ARM入门教程-抓取挑战之树莓派相机标定

说明

  • 本教程介绍如何进行树莓派相机的标定

相机参数设置

  • [Remote PC] 远程打开摄像头
$ roslaunch turtlebot3_home_service_challenge_tools turtlebot3_pi_cam_remote.launch 
  • [Remote PC] 启动 rqt_image_view 工具,在话题框上选择/raspicam_node/image/compressed 或者 /raspicam_node/image/话题
$ rqt_image_view

请输入图片描述

  • [Remote PC] 启动 rqt_reconfigure 工具
$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
  • 根据实际环境来调整参数,目的是让摄像头获取到更为明亮清晰的图像

  • [Remote PC] 打开turtlebot3_home_service_challenge_tools/config/camera_calibration下的camera.yaml参数文件,并将调整好的参数替换进去

$ rosed turtlebot3_home_service_challenge_tools camera.yaml

 ISO: 400
 awb_mode: auto
 brightness: 50
 contrast: 0
 exposureCompensation: 0
 exposure_mode: auto
 hFlip: false
 saturation: 0
 sharpness: 0
 shutterSpeed: 0
 vFlip: false
 videoStabilisation: false
 zoom: 1.0

请输入图片描述

相机标定

$ roslaunch turtlebot3_home_service_challenge_tools turtlebot3_pi_cam_remote.launch 
  • [Remote PC] 启动标定程序
$ rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024 image:=/raspicam_node/image camera:=/raspicam_node

请输入图片描述

  • 移动和倾斜棋盘的左,右,上,下和不同的角度得到X,Y,Size和Skew校准数据

  • 当获取足够多的校准数据时,X,Y,Size并且Skew将有一个绿色条

  • 当拥有4个绿色条时,点击CALIBRATE

请输入图片描述

  • 等待一会后点击Commit保存标定数据到树莓派下默认的~/.ros/camera_info文件中

请输入图片描述

  • [Turtlebot SBC] 打开~/.ros/camera_info下的camerav2_1280x720.yaml文件
$ vim ~/.ros/camera_info/camerav2_1280x720.yaml
  • 检查一下获取到的标定数据,其格式类似于一下内容
image_width: 1280
image_height: 720
camera_name: camerav2_1280x720
 camera_matrix:
 rows: 3
 cols: 3
 data: [1280.628466572832, 0, 658.384219880362, 0, 1277.989132765768, 360.8363923435625, 0, 0, 1]
distortion_model: plumb_bob
distortion_coefficients:
 rows: 1
 cols: 5
 data: [0.2032697817127332, -0.4147569733010375, -0.001420915782245743, 0.003110652248245379, 0]
rectification_matrix:
 rows: 3
 cols: 3
 data: [1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1]
projection_matrix:
 rows: 3
 cols: 4
 data: [1312.630981445312, 0, 661.4149459665205, 0, 0, 1312.107055664062, 360.0239481801327, 0, 0, 0, 1, 0]

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标签: turtlebot3-arm入门教程