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Turtlebot3-ARM入门教程-抓取挑战之创建地图

说明

  • 本教程介绍如何在抓取挑战中创建地图

操作步骤

  • [Remote PC] 远程启动机器人
$ roslaunch turtlebot3_home_service_challenge_tools turtlebot3_robot_remote.launch 
  • [Remote PC] 启动slam
$ roslaunch turtlebot3_home_service_challenge_tools slam.launch
  • [Remote PC] 启动键盘控制
$ roslaunch turtlebot3_home_service_challenge_tools mobile_teleop_key.launch

 Control Your TurtleBot3!
 ---------------------------
 Moving around:
         w
    a    s    d
         x

 w/x : increase/decrease linear velocity
 a/d : increase/decrease angular velocity
 space key, s : force stop

 CTRL-C to quit
  • 移动机器人进行建图

请输入图片描述

  • [Remote PC] 保存地图
$ roscd turtlebot3_home_service_challenge_tools/maps/
$ ROS_NAMESPACE=tb3_hsc rosrun map_server map_saver -f tb3_hsc

请输入图片描述

演示视频

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标签: turtlebot3-arm入门教程