ROS2与Navigation2入门教程-行为树XMLs概述

说明：

• 介绍行为树XMLs

概述

• Nav2是一个令人难以置信的可重新配置的项目。

• 它允许用户跨行为树、核心算法、状态检测器等设置许多不同的插件类型！

• 本节重点介绍Nav2项目中默认提供的一些用于执行有趣任务的示例行为树xml文件。

• 值得说明的是，这些行为树XML文件可以针对您的特定应用程序进行修改，或者作为指南帮助构建您自己的特定于应用程序的行为树。

• 这些模范示例可以说明如何使用行为树显著地重新配置导航行为。

• Nav2在nav2_bt_navigator软件包中提供了其他行为树，但本节重点在于介绍一些重要的行为树。

• 下面的行为树XML展示了一个非常基本但功能强大的导航仪：

<root main_tree_to_execute="MainTree">
  <BehaviorTree ID="MainTree">
    <PipelineSequence name="NavigateWithReplanning">
      <DistanceController distance="1.0">
       <ComputePathToPose goal="{goal}" path="{path}"/>
      </DistanceController>
      <FollowPath path="{path}"/>
    </PipelineSequence>
  </BehaviorTree>
</root>

• 这个行为树将会使用ComputePathToPose动作插件简单地每1米规划一条到goal的新路径（通过设置DistanceController）。

• 如果新路径是在path黑板变量上计算的，则FollowPath动作插件将会接收这个path变量并使用服务器的默认算法遵循该路径。

• 这棵行为树具有以下特点：

  • 没有恢复方法

  • 失败时不进行重试

  • 没有选定的规划器或控制器算法

  • 没有根据上下文更改设置以获得最佳性能的节点

  • 未与自动门、电梯或其他API集成

  • 没有用户提供的自定义BT节点

  • 没有诸如停靠、跟随等其他行为的子树。

• 所有这些以及其它内容都可以在Nav2中为您的自定义导航逻辑进行设置和配置。

• 下面将会重点介绍Nav2中的三个重要行为树:

  • 导航至某个位姿（Navigate To Pose）行为树
  • 导航通过多个位姿（Navigate Through Poses）行为树
  • 跟随动态点（Follow Dynamic Point）行为树。

参考：

• https://navigation.ros.org/behavior_trees/index.html