ROS2与Navigation2入门教程-配置行为树导航仪（Behavior-Tree Navigator）
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说明：
- 介绍如何配置行为树导航仪（Behavior-Tree Navigator）
概述
- 行为树导航仪（BT Navigator）模块实现了NavigateToPose任务接口。
- 它是一种基于行为树的导航实现，旨在提高导航任务的灵活性，并提供一种可以轻松地指定复杂机器人行为（包括恢复）的方法。
参数
- default_nav_to_pose_bt_xml参数：
- 数据类型：string
- 默认值：N/A
- 描述：此参数用于设置NavigateToPose默认行为树XML描述文件的路径，有关该XML文件的详细信息，请参阅“行为树XML节点”教程。在Galactic之前的发行版中，此参数为default_bt_xml_filename。- default_nav_through_poses_bt_xml参数：
- 数据类型：string
- 默认值：N/A
- 描述：此参数用于设置NavigateThroughPoses默认行为树XML描述文件的路径，有关该XML文件的详细信息，请参阅“行为树XML节点”教程。在添加NavigateThroughPoses后，该参数是Galactic发行版的一项新功能。- plugin_lib_names参数：
- 数据类型：vector<string>
- 默认值：[“nav2_compute_path_to_pose_action_bt_node”, “nav2_follow_path_action_bt_node”, “nav2_back_up_action_bt_node”, “nav2_spin_action_bt_node”, “nav2_wait_action_bt_node”, “nav2_clear_costmap_service_bt_node”, “nav2_is_stuck_condition_bt_node”, “nav2_goal_reached_condition_bt_node”, “nav2_initial_pose_received_condition_bt_node”, “nav2_goal_updated_condition_bt_node”, “nav2_reinitialize_global_localization_service_bt_node”, “nav2_rate_controller_bt_node”, “nav2_distance_controller_bt_node”, “nav2_speed_controller_bt_node”, “nav2_recovery_node_bt_node”, “nav2_pipeline_sequence_bt_node”, “nav2_round_robin_node_bt_node”, “nav2_transform_available_condition_bt_node”, “nav2_time_expired_condition_bt_node”, “nav2_distance_traveled_condition_bt_node”, “nav2_single_trigger_bt_node”]
- 描述：行为树节点共享库列表。- bt_loop_duration参数：
- 数据类型：int
- 默认值：10
- 参数描述：BT执行每次迭代的持续时间（单位为毫秒）。- default_server_timeout参数：
- 数据类型：int
- 默认值：20
- 参数描述：BT动作节点在等待来自动作服务器的确认时的默认超时值（单位为毫秒）。如果提供了输入端口“server_timeout”，则此值将会被BT节点覆盖。- nable_groot_monitoring参数：
- 数据类型：bool
- 默认值：false
- 参数描述：用于设置是否启用对当前BT状态的实时Groot监控。 由于将ZMQ服务器和发布者附加到活动的行为树上，使这成为可能。如果同时运行多个机器人，请确保更改后面的两个端口参数使其唯一，以防止ZMQ中的冲突。
- 注意：Groot只有在行为树运行后才会工作，这意味着nav2软件堆栈必须先接收一个目标。- groot_zmq_publisher_port参数：
- 数据类型：int
- 默认值：1666
- 参数描述：用于设置Groot监视者的ZMQ发布者端口。用于将BT当前状态连续发布为flatbuffer。- groot_zmq_server_port参数：
- 数据类型：int
- 默认值：1667
- 参数描述：用于设置Groot监视者的ZMQ服务器端口。用于在Groot的（空）请求上将当前的bt factory+配置作为flatbuffer发送。- transform_tolerance参数：
- 数据类型：double
- 默认值：0.01
- 单位：秒
- 参数描述：用于设置TF变换的容许误差。- global_frame参数：
- 数据类型：string
- 默认值：map
- 参数描述：用于设置参考坐标系。- robot_base_frame参数：
- 数据类型：string
- 默认值：base_link
- 参数描述：用于设置机器人基座坐标系。- odom_topic参数：
- 数据类型：string
- 默认值：odom
- 参数描述：用于设置发布里程计的话题。- goal_blackboard_id参数：
- 数据类型：string
- 默认值：“goal”
- 参数描述：设置用于为NavigateToPose行为树提供目标的黑板变量。应与BT XML文件的端口相匹配。- path_blackboard_id参数：
- 数据类型：string
- 默认值：“path”
- 参数描述：黑板变量，用于从行为树中获取NavigateThroughPoses反馈的路径。应该与BT XML文件的端口名称相匹配。- goals_blackboard_id参数：
- 数据类型：string
- 默认值：“goals”
- 参数描述：设置用于为NavigateThroughPoses行为树提供目标的黑板变量。应该与BT XML文件的端口相匹配。- use_sim_time参数：
- 数据类型：bool
- 默认值：false
- 参数描述：用于设置是否使用仿真软件提供的时间。示例
bt_navigator:
ros__parameters:
use_sim_time: true
global_frame: map
robot_base_frame: base_link
transform_tolerance: 0.1
enable_groot_monitoring: True
groot_zmq_publisher_port: 1666
groot_zmq_server_port: 1667
default_nav_to_pose_bt_xml: replace/with/path/to/bt.xml
default_nav_through_poses_bt_xml: replace/with/path/to/bt.xml
goal_blackboard_id: goal
goals_blackboard_id: goals
path_blackboard_id: path
plugin_lib_names:
- nav2_compute_path_to_pose_action_bt_node
- nav2_follow_path_action_bt_node
- nav2_back_up_action_bt_node
- nav2_spin_action_bt_node
- nav2_wait_action_bt_node
- nav2_clear_costmap_service_bt_node
- nav2_is_stuck_condition_bt_node
- nav2_goal_reached_condition_bt_node
- nav2_initial_pose_received_condition_bt_node
- nav2_goal_updated_condition_bt_node
- nav2_reinitialize_global_localization_service_bt_node
- nav2_rate_controller_bt_node
- nav2_distance_controller_bt_node
- nav2_speed_controller_bt_node
- nav2_recovery_node_bt_node
- nav2_pipeline_sequence_bt_node
- nav2_round_robin_node_bt_node
- nav2_transform_available_condition_bt_node
- nav2_time_expired_condition_bt_node
- nav2_distance_traveled_condition_bt_node
- nav2_single_trigger_bt_node参考：
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