ROS2与Navigation2入门教程-配置NavFn规划器

说明：

• 介绍如何配置NavFn规划器

概述

• 其源代码位于Github网站上。

• NavFn规划器插件实现了波前Dijkstra或A*扩展规划器。

• 是为该类型选择的相应规划器插件ID。

参数

• .tolerance参数：

数据类型：double
默认值：0.5
描述：用于设置请求的目标位姿与路径终点之间的容许误差，单位为m。

• .use_astar参数：

数据类型：bool
默认值：False
描述：用于设置是否使用A*算法。如果为False，则会使用Dijkstra扩展算法（*注：这两者均为路径规划算法，其区别可以参阅知乎文章“路径规划算法(一)：Dijkstra和A*”）。

• .allow_unknown参数：

数据类型：bool
默认值：True
描述：用于设置是否允许在未知空间中进行路径规划。

示例

planner_server:
  ros_parameters:
    planner_plugins: ['GridBased']
    GridBased:
      plugin: 'nav2_navfn_planner/NavfnPlanner'
      use_astar: True
      allow_unknown: True
      tolerance: 1.0

参考：

• https://navigation.ros.org/configuration/packages/configuring-navfn.html