ROS2与Navigation2入门教程-配置恢复器服务器（Recovery Server）

说明：

• 介绍如何配置恢复器服务器（Recovery Server）

概述

• 其源代码位于Github网站上。

• 恢复器服务器实现了用于处理恢复请求的服务器，并托管了实现各种C++恢复器的插件向量。也可以为每个自定义恢复器实现独立的恢复器服务器，但该服务器允许多个恢复器共享诸如成本地图和TF缓冲区等资源，以降低新行为的增量成本。

• 等待（wait）恢复器没有参数，等待的持续时间会在动作请求中给出。

恢复器服务器参数

• 恢复器服务器具有以下7个参数：

• costmap_topic参数：

数据类型：string
默认值：“local_costmap/costmap_raw”
描述：设置用于发布碰撞检测原始成本地图的话题。

• footprint_topic参数：

数据类型：string
默认值：“local_costmap/ published_footprint”
描述：设置用于发布成本地图坐标系中的足迹的话题。

• cycle_frequency参数：

数据类型：double
默认值：10.0
描述：用于设置运行恢复器插件的频率。

• transform_tolerance参数：

数据类型：double
默认值：0.1
描述：用于设置TF坐标变换的容差。

• global_frame参数：

数据类型：string
默认值：“odom”
描述：用于设置参考坐标系。

• robot_base_frame参数：

数据类型：string
默认值：“base_link”
描述：用于设置机器人的底座坐标系。

• recovery_plugins参数：

数据类型：vector<string>
默认值：{“spin”, “back_up”, “wait”}
描述：要使用的插件名称列表，也要与动作服务器名称匹配。

• 注：此列表中定义的每个插件命名空间下都要有一个plugin参数来定义要在该命名空间中加载的插件类型。
• 例如：

recoveries_server:
  ros__parameters:
    recovery_plugins: ["spin", "backup", "wait"]
    spin:
      plugin: "nav2_recoveries/Spin"
    backup:
      plugin: "nav2_recoveries/BackUp"
    wait:
      plugin: "nav2_recoveries/Wait"

默认插件

• 当recovery_plugins参数未被覆盖时，会加载以下默认插件：

旋转恢复器（Spin Recovery）参数

• 旋转距离会在动作请求中给出。旋转恢复器具有以下4个参数：

• simulate_ahead_time参数：

数据类型：double
默认值：2.0
描述：用于设置等待碰撞的时间长度（单位为秒）。

• max_rotational_vel参数：

数据类型：double
默认值：1.0
描述：用于设置最大旋转速度（单位为弧度/秒）。

• min_rotational_vel参数：

数据类型：double
默认值：0.4
描述：用于设置最小旋转速度（单位为弧度/秒）。

• rotational_acc_lim参数：

数据类型：double
默认值：3.2
描述：用于设置最大旋转加速度（单位为弧度/秒2）。

后退恢复器（Backup Recovery）参数

• 后退距离会在动作请求给出。后退恢复器只有1个参数：

• simulate_ahead_time参数：

数据类型：double
默认值：2.0
描述：用于设置等待碰撞的时间长度（单位为秒）。

示例

recoveries_server:
  ros__parameters:
    costmap_topic: local_costmap/costmap_raw
    footprint_topic: local_costmap/published_footprint
    cycle_frequency: 10.0
    recovery_plugins: ["spin", "backup", "wait"]
    spin:
      plugin: "nav2_recoveries/Spin"
    backup:
      plugin: "nav2_recoveries/BackUp"
    wait:
      plugin: "nav2_recoveries/Wait"
    global_frame: odom
    robot_base_frame: base_link
    transform_timeout: 0.1
    simulate_ahead_time: 2.0
    max_rotational_vel: 1.0
    min_rotational_vel: 0.4
    rotational_acc_lim: 3.2

参考：

• https://navigation.ros.org/configuration/packages/configuring-recovery-server.html