ROS2与Navigation2入门教程-配置规划器服务器（Planner Server）

说明：

• 介绍如何配置规划器服务器（Planner Server）

概述

• 规划器服务器（Planner Server）实现了用于处理导航堆栈规划器请求的服务器，并具有一个地图插件实现。该服务器会使用一个目标位置和一个规划器插件名称，并调用正确的插件来计算到达目标位置的路径。

参数

• planner_plugins参数：

数据类型：vector<string>
默认值：[‘GridBased’]
描述：用于设置参数和处理请求的映射插件名称列表。

• 此列表中定义的每个插件命名空间都需要有一个plugin参数来定义要在命名空间中加载的插件类型。
• 例如：

planner_server:
  ros__parameters:
    planner_plugins: ["GridBased"]
    GridBased:
      plugin: "nav2_navfn_planner/NavfnPlanner"

• expected_planner_frequency参数：

数据类型：double
默认值：20.0
描述：用于设置规划器的预期频率。如果当前频率低于设置的预期频率，则会显示警告消息。

• bond_timeout参数：

数据类型：int
默认值：4
描述：用于设置服务器绑定超时时间，如果某个服务器未响应的时间超过了设定的这个超时时间（单位为秒），则会将此管理器管理的所有生命周期节点转换到终结状态。设置为0以停用服务器绑定。若此管理器管理的节点全部为本地节点，建议此参数值设置为始终大于0.3s。注意：如果某个服务器干净地退出，则该管理器会立即收到通知。

默认插件

• 当planner_plugins参数未被覆盖时，会加载以下默认插件：

示例

planner_server:
 ros__parameters:
    expected_planner_frequency: 20.0
    planner_plugins: ['GridBased']
    GridBased:
      plugin: 'nav2_navfn_planner/NavfnPlanner'

参考：

• https://navigation.ros.org/configuration/packages/configuring-planner-server.html