ROS2与Navigation2入门教程-配置Theta*规划器（Theta Star Planner）

说明：

• 介绍如何配置Theta*规划器（Theta Star Planner）

概述：

• 其源代码位于Github网站上。

• Theta规划器实现了Theta路径规划器，旨在使用A*路径规划算法规划任意角度的路径。

• 对于下图所示的示例，该规划器用时约46毫秒（平均值）计算了87.5米的路径。

• 是为该类型选择的相应规划器插件ID。

参数

Theta*规划器的参数有：

• .how_many_corners参数：

数据类型：int
默认值：8
描述：要在4个连接（上、下、左、右）和8个连接（所有相邻单元格）图形扩展之间进行选择，即可接受的值为4和8。

• .w_euc_cost参数：

数据类型：double
默认值：1.0
描述：用于设置施加在路径长度上的权重。

• .w_traversal_cost参数：

数据类型：double
默认值：2.0
描述：此参数会调整高成本节点受到惩罚的严厉程度。从上面的 g(neigh) 方程中可以看出，成本函数的成本感知组件形成了一条抛物线，所以此参数的值增大时会使该曲线更陡峭，从而会导致不同成本节点之间更大的差异（当曲线变陡峭，成本增量也会随之增大）。

• .w_heuristic_cost参数：

数据类型：double
默认值：1.0
描述：用于提供一个可接受的启发式方法，以便推荐值仅在请求时更改其值。通常将此参数值设置为与w_euc_cost参数值相同或1.0（以较小者为准），但可以增大w_heuristic_cost参数的值以加快进程。

• 注：请仔细阅读这个资源库链接上提供的README自述文件，以更好地了解如何调整Theta规划器。此规划器还要求调整成本地图的cost_scaling_factor参数，以获得好的结果。

示例

planner_server:
  ros__parameters:
    planner_plugin_types: ["nav2_theta_star_planner/ThetaStarPlanner"]
    use_sim_time: True
    planner_plugin_ids: ["GridBased"]
    GridBased:
      how_many_corners: 8
      w_euc_cost: 1.0
      w_traversal_cost: 2.0
      w_heuristic_cost: 1.0

参考：

• https://navigation.ros.org/configuration/packages/configuring-thetastar.html