ROS2与Navigation2入门教程-配置航点跟随者（Waypoint Follower）

说明：

• 介绍如何配置航点跟随者（Waypoint Follower）

配置航点跟随者（Waypoint Follower）

• 其源代码位于Github网站上。

• 航点跟随者（Waypoint Follower）模块实现了一种使用NavigateToPose动作服务器进行航点跟随的方法。

• 它会接收一组有序的航点，然后尝试按顺序依次导航到这些航点。

• 它还托管了一个航点任务执行器插件，可用于在航点上执行自定义行为，例如等待用户指令、拍照或者捡取盒子。

• 如果某个航点无法到达，则stop_on_failure参数可以决定是继续移动到下一个航点还是停止。

参数

• stop_on_failure参数：

数据类型：bool
默认值：true
描述：如果单个航点失败，该参数用于决定是否使动作任务失效。如果设置为false，则会继续移动到下一个航点。

• loop_rate参数：

数据类型：int
默认值：20
描述：检查当前导航任务结果的频率。

• waypoint_task_executor_plugin参数：

数据类型：string
默认值：‘wait_at_waypoint’
描述：一个插件，用于定义当机器人到达某个航点时要执行的任务。

• 定义的插件命名空间需要有一个plugin参数，以定义在该命名空间中要加载的插件类型。
• 例如：

waypoint_follower:
  ros__parameters:
    waypoint_task_executor_plugin: "wait_at_waypoint"
    wait_at_waypoint:
      plugin: "nav2_waypoint_follower::WaitAtWaypoint"
      enabled: True
      waypoint_pause_duration: 0

提供的插件

• 下面列出了命名空间nav2_waypoint_follower中的插件：

WaitAtWaypoint

• 该插件能让机器人到达每个航点后暂停指定长度的时间。

• 相关参数

  • <nav2_waypoint_follower_plugin>参数：在Waypoint Follower中的waypoint_task_executor_plugin_id参数中定义的nav2_waypoint_follower插件名称。

  • <nav2_waypoint_follower plugin>.enabled参数：数据类型为bool，默认值为true。参数描述—用于指定是否启用waypoint_task_executor插件。

  • <nav2_waypoint_follower plugin>.waypoint_pause_duration参数：数据类型为int，默认值为0。参数描述—用于指定机器人到达每个航点后休眠/等待的时间（以毫秒为单位）。如果为0，则机器人将会直接继续移向下一个航点。

PhotoAtWaypoint

• 该插件为运行时插件，在使用航点跟随者节点时可以在到达航点时拍照。

• 会将拍摄的照片保存到指定目录中。所拍摄照片的名称由航点索引和时间戳（秒）确定。

• 例如，/home/atas/0_1602582820.png是一个拍摄的图像示例，其中0_1602582820是由航点索引和时间戳确定的文件名。

• 文件名中的前导数字表示航点索引，右侧的其余数字表示拍摄照片时的时间戳。

• 参数：

  • <nav2_waypoint_follower plugin>：在Waypoint Follower中的waypoint_task_executor_plugin_id参数中定义的nav2_waypoint_follower插件名称。

  • <nav2_waypoint_follower plugin>.enabled参数：数据类型为bool，默认值为true。参数描述—用于指定是否启用waypoint_task_executor插件。

  • <nav2_waypoint_follower plugin>.camera_image_topic_name参数：数据类型为string，默认值为“/camera/color/image_raw”。参数描述—用于订阅的相机图像话题名称。

  • <nav2_waypoint_follower plugin>.save_images_dir参数：数据类型为string，默认值为“/tmp/waypoint_images”。参数描述—用于指定在到达航点所拍摄照片的保存目录路径。

  • <nav2_waypoint_follower plugin>.image_format参数：数据类型为string，默认值为“png”。参数描述—用于指定想要保存的图像格式。

InputAtWaypoint

• 该插件允许机器人在某个航点等待外部输入，但具有超时参数。

• 参数：

  • <nav2_waypoint_follower plugin>：在Waypoint Follower中的waypoint_task_executor_plugin_id参数中定义的nav2_waypoint_follower插件名称。

  • <nav2_waypoint_follower plugin>.enabled参数：数据类型为bool，默认值为true。参数描述—用于指定是否启用waypoint_task_executor插件。

  • <nav2_waypoint_follower plugin>.timeout参数：数据类型为double，默认值为10.0。参数描述—用于指定在移动到下一个航点之前等待用户输入的时间（以秒为单位）。

  • <nav2_waypoint_follower plugin>.input_topic参数：数据类型为string，默认值为“input_at_waypoint/input”。参数描述—发布话题输入以指示机器人移动到下一个航点，消息类型为std_msgs/Empty。

默认插件

• 命名空间：“wait_at_waypoint”

• 插件：“nav2_waypoint_follower::WaitAtWaypoint”

• 示例

waypoint_follower:
  ros__parameters:
    loop_rate: 20
    stop_on_failure: false
    waypoint_task_executor_plugin: "wait_at_waypoint"
      wait_at_waypoint:
        plugin: "nav2_waypoint_follower::WaitAtWaypoint"
        enabled: True
        waypoint_pause_duration: 0

参考：

• https://navigation.ros.org/configuration/packages/configuring-waypoint-follower.html