ROS2轻松学3-turtlebot3篇2-gazebo配置模型演示讲义

ROS2轻松学3-turtlebot3篇2-gazebo配置模型演示讲义

说明：

• 介绍如何ros2下配置gazebo模型
• gazebo首次加载都会很慢，原因是需要在线更新模型，采用手工主动更新一次模型，再打开gazebo就明显加快

参考：

• 中文教程1

示例：

• 安装开源代码部署工具RCM

curl https://www.ncnynl.com/rcm.sh | bash -

• 通过RCM下载gazebo模型

cs -s download_gazebo_model_shell

• 搜索脚本后,找ros2_tb3_gazebo分类下输入对应脚本ID,确认即可安装
• 这个模型比较大有800多M,下载需要一定时间.下载模型后,打开gazebo就会比较顺利
• 查看是否成功

cd ~/.gazebo/modules/

• 能看到很多官方模型目录即可以
• 测试打开模型

source ~/.bashrc
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch.py

ROS命令管理启动演示

• 启动turtlebot3模型

vscode

• vscode查看download_gazebo_model_shell脚本

演示视频

• 在线版本