ROS2轻松学3-turtlebot3篇6-turtlebot3实现cartographer算法建图演示讲义

ROS2轻松学-turtlebot3篇6-turtlebot3实现cartographer算法建图演示讲义

说明:

• 介绍turtlebot3实现cartographer算法建图

参考：

• 中文教程1

示例:

• 启动仿真

ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

• 启动建图

ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True

• 启动键盘

ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

• 建图完成后，保存地图

mkdir ~/map
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map

• 地图保存在~下，名为map.yaml
• 查看地图

eog ~/map.pgm

ROS命令管理器示例:

• 启动仿真
• 启动建图
• 启动键盘
• 启动保存地图

源码：

• 使用vscode查看代码

演示视频

• 在线版本

<iframe height=498 width=100% src="//player.bilibili.com/player.html?aid=735057920&bvid=BV1iD4y1p74y&cid=957690106&page=1" scrolling="no" border="0" frameborder="no" framespacing="0" allowfullscreen="true"> </iframe>