ros2与turtlebot3仿真教程-turtlebot3建图

ros2与turtlebot3仿真教程-turtlebot3建图

说明：

• 介绍如何ros2下实现turtlebot3建图

步骤：

• 新开终端，运行gazebo

$ ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

• 新开终端，运行建图

$ ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True

• 新开终端，启动键盘

$ ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

• 控制小车随机移动，并进行建图，并查看建立的地图，差不多后，保存地图。

• 效果如下：

• 新开终端，保存地图

$ ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map

• 地图保存在目录下