ros2与turtlebot3仿真教程-自主探索建图

ros2与turtlebot3仿真教程-自主探索建图

说明:

• 介绍如何实现turtlebot3仿真自主探索建图
• 测试环境：ubuntu22.04 + humble

步骤:

• 安装RCM

rm online.sh ; wget https://gitee.com/ncnynl/commands/raw/master/online.sh ; sudo chmod +x ./online.sh; ./online.sh

• 通过RCM安装turtlebot3仿真

cs -s install_tb3_humble_apt 　　　#apt安装
cs -s install_tb3_humble_source　　#源码安装

• 安装其中一个，或先apt安装再source安装都可以
• 通过RCM安装multirobot_map_merge

cs -s install_multirobot_map_merge

测试

• 启动仿真建图

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/${ROS_DISTRO}/share/turtlebot3_gazebo/models
ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py slam:=True

• rviz效果图：　

• 启动自主探索

ros2 launch explore_lite explore.launch.py

• 执行后，会自动进行探索并完成建图
• rviz效果图

参考：　

• multirobot_map_merge ros2
• multirobot_map_merge wiki