ros2与turtlebot3仿真教程-turtlebot3自走避障

文章说明

• 本教程主要介绍如何在仿真环境中使用turtlebot3进行自走避障例程
• 测试环境：

- Ubuntu 20.04 + ROS2 Foxy
- Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy

操作步骤

• 新开终端，启动gazebo

$ ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

• 新开终端，执行自走避障程序

$ ros2 run turtlebot3_gazebo turtlebot3_drive

• 效果如下：

注意：当前最新官方代码中turtlebot3_drive例程还没更新到jazzy版本，故会存在cmd_vel的TwistStamped类型问题，需要进行修改

演示视频

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