ROS1轻松造1-Turtlebot3篇7-hector建图演示讲义

ROS1轻松造1-Turtlebot3篇7-hector建图演示讲义

说明:

• 介绍turtlebot3如何使用hector算法建图

参考:

• hector源码
• 参考使用教程

示例：　

• 相关命令

#远程PC执行
roscore
#小车启动底盘
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
#启动gmapping建图
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=hector
#启动键盘控制
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
#保存地图
rosrun map_server map_saver -f ~/map
#查看地图
eog ~/map.pmg

RCM示例：　

• 启动roscore
• 启动底盘
• 启动建图
• 启动键盘控制
• 保存地图
• 查看地图

演示:

• 在线版本: