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Ailibot仿真入门教程-建图-hector建图

文章说明

  • 介绍如何在在gazebo仿真环境下使用Ailibot进行hector建图

操作步骤

  • 启动gazebo且加载模型
$ roslaunch ailibot_gazebo test_world.launch
  • 运行hector建图程序
$ roslaunch ailibot_slam hector.launch
  • 启动Rviz
$ roslaunch ailibot_rviz view_slam.launch --screen
  • 启动键盘控制
$ roslaunch ailibot_teleop keyboard.launch
  • 移动小车进行建图
  • 保存地图
//若根目录下没有map文件夹,则需要重新创建map文件夹
$ mkdir ~/map && cd ~/map 
$ roslaunch ailibot_tools map_saver.launch map_file:=$HOME/map/map
  • map.pgm和map.yaml 在 ~/map 目录下里创建

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