Ailibot仿真入门教程-应用-移动到指定坐标

文章说明

• 介绍如何在在gazebo仿真环境下使用Ailibot进行移动到指定坐标应用

操作步骤

• 启动gazebo且加载场景和模型

$ roslaunch ailibot_gazebo empty_world.launch

• 启动Rviz

$ roslaunch ailibot_rviz view_odometry.launch

• 执行程序

$ roslaunch ailibot_apps pointopKey.launch

• 在终端，输入指定坐标的x值，y值以及orientation方向

• 例如输入：0.5 0.3 45，Ailibot移动到点 (x = 0.5m, y = 0.3m) 和旋转 45 度

• 监听/odom里程计话题，查看是否正确到达位置

$ rostopic echo /odom
...
pose: 
  pose: 
    position: 
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0

orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 1.0

演示视频

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