Ailibot仿真入门教程-应用-移动到指定坐标
文章说明
- 介绍如何在在gazebo仿真环境下使用Ailibot进行移动到指定坐标应用
操作步骤
- 启动gazebo且加载场景和模型
$ roslaunch ailibot_gazebo empty_world.launch
- 启动Rviz
$ roslaunch ailibot_rviz view_odometry.launch
- 执行程序
$ roslaunch ailibot_apps pointopKey.launch
在终端,输入指定坐标的x值,y值以及orientation方向
例如输入:0.5 0.3 45,Ailibot移动到点 (x = 0.5m, y = 0.3m) 和旋转 45 度
监听
/odom
里程计话题,查看是否正确到达位置
$ rostopic echo /odom
...
pose:
pose:
position:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
orientation:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
w: 1.0
演示视频
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