ROS2与Lighthouse定位系统-配置基站通道（4个基站）

说明

• 介绍如何设置4个基站
• 由于Lighthouse定位系统基于红外光和激光进行定位。如果部署环境中存在其他红外光束，可能会导致定位失败。
• Crazyflie无人机集群套件，采购地址

第一步：打开cfclient

• cfclient是crazyswam的调试程序，可以通过cfclient对无人机进行固件烧录、通道设置、定位系统校准、日志查看等功能。
• 在终端中打开cfclient

cfclient

• 效果图：

• 通过Set BS Channel,分别设置基站的ID位1-4

第二步：放置基站

• 配置基站ID后，接好基站支架，把四个基站放置在四个角，围成一个四方形，升到最大高度。四方形大小控制在6x6米内
• 保持基站方向朝下向着四方形中心位置。

第三步：设置好通信地址,并且将飞机放在一个起始位置。

• 无人机机号设置，默认1号无人机设置为0xE7E7E7E701，2号为0xE7E7E7E702....10号飞机为E7E7E7E70A。如果有更多则根据16进制继续加1，如15号飞机为0xE7E7E7E70E,16号飞机为0xE7E7E7E710，17号为0xE7E7E7E711。。。。

• 首先将选择好的无人机放在灯塔定位环境中，最好是中间位置。此位置是将来坐标系的（0,0,0）点，即起始位置。 此外，无人机的正前方是坐标系的X轴正方向，正左方是Y轴正方向，正上方是Z轴正方向。

• 设置好通信地址，点击scan进行扫描。如果一次没有扫描到，请进行多次扫描,扫描到无人机后，点击Connect进行连接。

• 正确连接后如图：

第四步：打开Lighthouse界面

• 在cfclient中选择Lighthouse Positioning标签。
• 效果图1：

• 效果图2：

• 1：点击Manage geometry打开管理页面。
• 2：点击Esrumate Geometry 开始估计基站位置。

第五步：校准！

• 1.打开校准程序将无人机放在一个你要建立坐标的原始位置
• 效果图：

• 点击 Start Measurement开始测量。
• 测量完成后效果图：

• 点击“Next”

• 如果是4个基站，但如果在校准过程中，只检测到了2个及以上基站，即可进行下一步操作。

• 2.将无人机向正前方移动1米的距离

• 注意：此处请通过卷尺量出1米的距离，将飞机放在正前方（X轴）的位置，此位置直接决定该坐标系下1米的距离，对定位极其关键，请务必确保放置正确。

• 效果图：

• 点击Start Measurement进行位置估计，估计完成后如下图所示：

• 点击Next进行下一步。

• 3 将无人机放在其他地方，以做标记。（此步骤可以重复多次，多测试一些点）

• 点击Start Measurement进行位置估计，估计完成后如下图所示：

• 如下图所示，如果确认可以检测到基站后，点击Next按钮。

• 注意 该位置用于将XY平面映射到地面。（通过原点，X轴1米距离，以及此点可以定义平面） 此处可以通过Add more measurements添加更多的点，来获得更精准的定义。

• 4 设置一个时间，用来对位置进行采集。点击start之后，手持无人机在lighthouse系统下进行多方位移动，直到计时结束。

• 注意避免移动过快，尽量覆盖所有飞行空间。

• 倒计时结束后，如下图：

• 检测完成后，点击Next按钮，进行下一步。

• 5 使用lighthouse系统进行基站位置估计，如果看起来合理，则点击“Finish”，否则重新进行估计。

• 点击Estimeta Geometry按钮进行估计：

• 估计之后如下图：

• 估计出来的是基于原点的4个基站的x,y,z，单位是米。如果和实际偏差很大，则需要重新校准。如果位置准确，则点击Finish按钮。

• 6.将校准后的参数写入无人机，点击“write”

第六步：给其他无人机进行校准

• 经过以上步骤，就可以对无人机进行校准，但是这样只校准了一架。如果要给每个飞行都执行一遍，这将是一个很麻烦的过程。那么如何给多个无人机进行系统校准呢？那就是将校准好的参数保存下来，写入其他的飞机里面 ,我们也推荐这样做，这样可以确保您所有的飞机在同一个坐标系下建立。

• 校准完成后，将参数保存下来，命名为lighthouse.yaml。该命名可以根据自己喜好更改，但是要确保将参数保存下来。如果你校准完忘了更改，没有关系，当你再次连接校准好的飞机的时候，你仍然可以保存。

• 然后断开飞机，使用cfclient连接另外的飞机，

• 1：打开lighthouse界面，将保存的参数上传到该飞机上。加载文件后，参数就自动写入

• 2：通过flight control页面，对飞机进行试飞。

• 如果飞行稳定，则重复执行以上1，2步，直到将所有飞机的参数都刷完。