ROS2与QT入门教程-利用QT-GUI控制turtlebot3仿真机器人

说明

• 介绍如何利用QT-GUI来控制turtlebot3仿真机器人

步骤

• 1.turtlebot3仿真机器人搭建，参考教程

利用RCM安装turtlebot3仿真环境
# 安装rcm
curl https://www.ncnynl.com/rcm.sh | bash -
# 安装turtlebot3 gazebo
rcm -s install_tb3_gazebo_source

• 2.启动turtlebot3仿真建图和导航，参考教程

#加载环境
. /usr/share/gazebo/setup.bash 
#启动仿真
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py
#启动建图
ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True 
#启动导航
ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py

• 效果图

• 3. 启动gui

cd ~/tools/Ros_Qt5_Gui_App/build
./ros_qt5_gui_app

• 5. 可以在rviz上点击目标点，在gui上查看效果

• 6. 在gui上实现导航
• 点击编辑地图，再点击左边水滴地表，再地图任意位置点击即可部署坐标点，点击坐标显示框的move即可实现导航
• 效果图

• 效果图2

• 7. 可拖动变更目标点

• 效果图

• 8. 橡皮檫功能

• 效果图

• 9. 画笔功能

• 效果图

• 10.线段绘制

• 效果图

• 11. 保持地图

• 12. 多点导航

• 效果图