ROS2与QT入门教程-利用walking-rviz控制turtlebot4仿真机器人

说明

• 介绍如何利用walking-rviz控制turtlebot4仿真机器人

步骤

• 1. 启动turtlebot4仿真建图和导航，参考教程

#加载gazebo
. /usr/share/gazebo/setup.bash 
#仿真
ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup turtlebot4_ignition.launch.py rviz:=true
#建图
ros2 launch turtlebot4_navigation slam.launch.py
#导航
ros2 launch turtlebot4_navigation nav2.launch.py

• 2. 添加速度控制面板
• 再打开的rviz2， 选择 Panels - > walking_rviz_plugins -> WalkingMoveControl
• 效果图

• 3. 移动

• 通过控制速度面板中间的的虚拟遥控球，即可发布速度命令

• 上下代表前进和后退，左右代表左转和右转