ROS2与QT入门教程-利用walking-rviz控制turtlebot3仿真机器人
说明
- 介绍如何利用walking_rviz插件来控制机器人移动
步骤
- 启动turtlebot3仿真建图和导航,参考教程
#加载环境
. /usr/share/gazebo/setup.bash
#启动仿真
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py
#启动建图
ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True
#启动导航
ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py
- 添加速度控制面板
- 再打开的rviz2, 选择 Panels - > walking_rviz_plugins -> WalkingMoveControl
- 效果图
- 3.移动
- 通过控制速度面板中间的的虚拟遥控球,即可发布速度命令
- 上下代表前进和后退,左右代表左转和右转
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