ROS2与Turtlebot3-ARM入门教程-使用树莓派v2相机

文章说明

• 本教程主要说明turtlebot3-arm使用树莓派v2相机
• 本教程使用的设备：jetson nano super
• 本教程使用的系统：humble，ubuntu22.04

操作步骤

• 创建目标目录（如果不存在）

sudo mkdir -p /boot/dtb

• 把所有 -nv-super.dtb 都复制过去（工具会自动匹配）：

sudo cp /boot/tegra234-p3768-0000+p3767-*-nv-super.dtb /boot/dtb/

• 验证并运行界面jetson-io.py

sudo script -q -c '/opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py' /dev/null

• 配置界面，依次选择

Configure Jetson 24pin CSI Connector
Configure for compatible hardware
传感器选择：Camera IMX219-Dual
Save pin changes → Save and reboot to reconfigure pins，板子自动重启，设备树生效。

• 列出相机设备，树莓派v2相机：/dev/video0

$ v4l2-ctl --list-devices

NVIDIA Tegra Video Input Device (platform:tegra-camrtc-ca):
	/dev/media0

vi-output, imx219 9-0010 (platform:tegra-capture-vi:2):
	/dev/video0

• 使用树莓派v2相机

$ nvgstcapture-1.0 --orientation 2