MoveIt!入门教程-创建库卡机械臂LWR的MoveIt!配置包
MoveIt!入门教程-创建库卡机械臂LWR的MoveIt!配置包
说明
介绍如何从URDF模型创建机器臂的MoveIt!配置包
介绍库卡固定底座7自由度的机械臂
准备
MoveIt安装
...
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MoveIt!入门教程-库卡机械臂LWR的MoveIt!配置包解读
MoveIt!入门教程-库卡机械臂LWR的MoveIt!配置包解读
说明
介绍库卡机械臂MoveIt!配置包
文件树及说明
├── CMakeLists.txt
├── config ...
MoveIt!入门教程-在rviz中为PR2增加场景物体
MoveIt!入门教程-在rviz中为PR2下增加场景物体
说明
介绍在moveit_rviz中为PR2添加场景物体
步骤
启动demo.launch文件和配置插件
$ roslaunc...
MoveIt!入门教程-运动学配置
MoveIt!入门教程-运动学配置
说明
这章研究为你的机器人配置运动学参数
kinematics.yaml文件
此文件由MoveIt!配置助手生成
你可看到PR2的整个例子在这里move...
MoveIt!入门教程-OMPL接口
MoveIt!入门教程-OMPL接口
说明
一些规划器是有能力为特定的优化目标做优化
OMPL优化目标
MoveIt!中最优的规划器：
geometric::RRTstar
geome...
MoveIt!入门教程-Trac-IK运动学求解(Trac-IK Kinematics Solver)
MoveIt!入门教程-Trac-IK运动学求解(Trac-IK Kinematics Solver)
说明
详情查看 Trac-IK
MoveIt!入门教程-3D感知/配置
MoveIt!入门教程-3D感知/配置
说明
这章通过 MoveIt!配置3D传感器
在MoveIt!主要处理3D感知的组件是Occupancy Map Updater
更新器采用插件架构处理...
MoveIt!入门教程-生成IKFast插件
MoveIt!入门教程-生成IKFast插件
说明
这章为MoveIt!生成IKFast插件
什么是IKFast
来自维基百科解释：ikfast，机器人运动学的编译器，在Rosen Dia...
MoveIt!入门教程-控制器配置
MoveIt!入门教程-控制器配置
说明
这章介绍在你的机器人上通过控制器来配置MoveIt!
假设你的机器人为机械臂提供FollowJointTrajectory Action servic...
MoveIt!入门教程-压力测试(Benchmarking)
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说明
这是新的压力测试方法，对于ROS版本Kinetic及之后版本有效。
要使用这个压力测试方法，你要下载ROS的Warehous...
MoveIt!入门教程-运动规划管道(传递途径)
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说明
在MoveIt！，运动规划是设置计划路径
很多时候我们预处理运动规划请求和后处理已规划的路径（例如：时间参数化），这时候就要用到规划管道...
MoveIt!入门教程-控制器管理
MoveIt!入门教程-控制器管理
说明
MOVEit！附带了一系列的伪轨迹控制器在仿真中使用。
例如，demo.launch通过MOVEit的配置助手，采用伪控制器在rviz实现的漂亮...
MoveIt!入门教程-游戏杆遥控
MoveIt!入门教程-游戏杆遥控
说明
利用游戏杆来遥控机械臂
使用
运行
启动带有Rviz的MoveIt!规划节点。例如： demo.launch
roslaunch pr2_m...
MoveIt!入门教程-创建自定义约束采样器
MoveIt!入门教程-创建自定义约束采样器
说明
一些规划问题需要更复杂的或自定义的约束采样器来针对更困难的规划问题。
本文介绍了如何使用MoveIt创建一个自定义运动规划约束采样器！
要...
MoveIt!入门教程-规划场景(Planning Scene)
MoveIt!入门教程-规划场景(Planning Scene)
说明
planningscene类提供的主要的接口，可使用碰撞检测和约束检测。
在本教程中，我们将探讨C++接口类。
使用
...
MoveIt!入门教程-ROS API规划场景
MoveIt!入门教程-ROS API规划场景
说明
本章使用两个操作来体验"planning scene diffs"的作用：
在世界里增加或移除对象
在机器人上增加和...
MoveIt!入门教程-运动规划(Motion Planners)
MoveIt!入门教程-运动规划(Motion Planners)
说明
在MoveIt，运动规划通过插件加载方式实现
这可以让MoveIt在运行过程中进行实时加载
使用
开始
在Mo...
MoveIt!入门教程-Move Group接口
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说明
MoveIt主要的用户接口功能通过MoveGroup类实现
这个类提供简易方式去实现大部分功能，比如：设置关节或目标姿态，创建行为规划，...
MoveIt!入门教程-Move Group Python接口
MoveIt!入门教程-Move Group Python接口
说明
MoveIt主要的用户接口功能通过MoveGroup类实现
这个类提供简易方式去实现大部分功能，比如：设置关节或目标姿态，...
MoveIt!入门教程-运动学模型(Kinematic Model)
MoveIt!入门教程-运动学模型(Kinematic Model)
说明
通过 C++ API来应用kinematics
RobotModel和RobotState类
核心类为Robot...