ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(hokuyo)

ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(hokuyo)

说明

  • 介绍激光雷达(hokuyo)
  • 介绍在ROS中使用和测试

激光雷达(hokuyo)

  • HOKUYO公司生产多款激光扫描测距产品,如UTM-30LX拥有30m, 270°测量范围,IP64防护等级可用于户外安装,DC12V输入,25ms扫描时间
  • HOKUYO型号: UTM-30LX, URG-04LX, UBG-04LX-F01, URG-04LX-UG01
  • 用途:机器人环境识别 、 建筑物入侵保护(安防)、 自动门/行为方式识别、 自动导航车辆(AGV)障碍检测、 无人飞行器避障和自主导航。
  • 图示:
    请输入图片描述

deb包安装

  • 利用deb包安装,DISTro为对ROS版本
$ sudo apt-get install ros-%DISTro%-hokuyo-node

源码安装

  • 建立工作空间(也可以利用现有的),编译包
$ mkdir -p  ~/turtlebot_ws/src
$ cd   ~/turtlebot_ws/src

## 激光雷达Hokuyo node驱动
$ git clone https://github.com/ncnynl/hokuyo_node.git


## turtlebot建图依赖包
$ git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_apps 


#编译
$ cd  ~/turtlebot_ws
$ catkin_make
  • 添加环境变量,在~/.bashrc最后添加一行:
$ source /home/ubu/turtlebot_ws/devel/setup.bash
  • 刷新配置
$ source ~/.bashrc
$ rospack profile

配置

  • 查看端口
$ ls -l /dev/ttyACM0
crw-rw-XX- 1 root dialout 166, 0 2009-10-27 14:18 /dev/ttyACM0
  • 设置端口权限666
$ sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0

测试

  • 新开终端,启动roscore
$ roscore 
  • 新开终端,设置参数
$ rosparam set hokuyo_node/calibrate_time false #加速启动
$ rosparam set hokuyo_node/port /dev/ttyACM0   #设置端口
  • 新开终端,运行节点
$ rosrun hokuyo_node hokuyo_node
[ INFO] 1256687975.743438000: Connected to device with ID: H0807344
  • 新开终端,查看数据
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find hokuyo_node`/hokuyo_test.vcg
  • 图示:

请输入图片描述

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标签: ros与激光雷达入门教程