ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(北醒)

ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(北醒)

说明：

• 介绍ubuntu下通过ROS接入北醒激光雷达

注意:

• 北醒的激光雷达驱动之间有差异，具体雷达驱动需要联系供应商。

安装

• 源码安装

$ mkdir -p  ~/turtlebot_ws/src
$ cd   ~/turtlebot_ws/src

$ git clone https://github.com/ncnynl/Benewake-ROS-Package.git

#编译
$ cd  ~/turtlebot_ws
$ catkin_make
$ rospack profile

端口：

• 插上雷达，确定端口，一般是ttyUSBx

• 检查端口权限：

ls -l /dev |grep ttyUSB

• 设置端口权限666，执行：

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

测试

• 新终端，执行

$ roscore 

• 修改serial_parse_publish.launch的端口号

<param name="COM" value="/dev/ttyUSB0" />

• 新终端，执行

$ roslaunch serial_parse_publish serial_parse_publish.launch

• 新终端，执行

$ rosrun rviz rviz

• 左击ADD-->by topic-->选择LaserScan

参考：

• https://github.com/ncnynl/Benewake-ROS-Package
• http://blog.csdn.net/xbcreal/article/details/60775729