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Turtlebot3与仿真-单机建图

Turtlebot3与仿真-单机建图

说明

  • 在Gazebo的仿真环境上进行模拟建图
  • 测试环境:Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic

操作步骤

  • 新终端,加载Gazebo环境
$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
## TURTLEBOT3_MODEL有burger, waffle或waffle_pi三种
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
  • 新终端,启动SLAM程序
$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
## TURTLEBOT3_MODEL有burger, waffle或waffle_pi三种
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping
  • 新终端,启动键盘控制程序
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
  • 移动机器人进行建图,建图完成后保存地图

  • 新终端,保存地图

$ rosrun map_server map_saver -f ~/map

请输入图片描述

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标签: turtlebot3与仿真