Turtlebot3与仿真-单机建图

Turtlebot3与仿真-单机建图

说明

• 在Gazebo的仿真环境上进行模拟建图
• 测试环境：Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic

操作步骤

• 新终端，加载Gazebo环境

$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
## TURTLEBOT3_MODEL有burger, waffle或waffle_pi三种
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

• 新终端，启动SLAM程序

$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
## TURTLEBOT3_MODEL有burger, waffle或waffle_pi三种
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

• 新终端，启动键盘控制程序

$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

• 移动机器人进行建图，建图完成后保存地图

• 新终端，保存地图

$ rosrun map_server map_saver -f ~/map