Turtlebot3与仿真-单机建图
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Turtlebot3与仿真-单机建图
说明
- 在Gazebo的仿真环境上进行模拟建图
- 测试环境：Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic
操作步骤
- 新终端，加载Gazebo环境
$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
## TURTLEBOT3_MODEL有burger, waffle或waffle_pi三种
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
- 新终端，启动SLAM程序
$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
## TURTLEBOT3_MODEL有burger, waffle或waffle_pi三种
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping
- 新终端，启动键盘控制程序
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
-
移动机器人进行建图，建图完成后保存地图
-
新终端，保存地图
$ rosrun map_server map_saver -f ~/map
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