Turtlebot3与仿真-多机建图

说明

• 在Gazebo仿真环境下使用tb3进行模拟多机建图
• 测试环境：Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic

操作步骤

• 安装multirobot-map-merge包

$ sudo apt-get install ros-kinetic-multirobot-map-merge

• 新终端，在Gazebo中的TurtleBot3 House环境加载三台tb3

$ roslaunch turtlebot3_gazebo multi_turtlebot3.launch

• 分别启动三个终端，启动SLAM建图程序

## 第一个终端
$ ROS_NAMESPACE=tb3_0 roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_gmapping.launch set_base_frame:=tb3_0/base_footprint set_odom_frame:=tb3_0/odom set_map_frame:=tb3_0/map

## 第二个终端
$ ROS_NAMESPACE=tb3_1 roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_gmapping.launch set_base_frame:=tb3_1/base_footprint set_odom_frame:=tb3_1/odom set_map_frame:=tb3_1/map

## 第三个终端
$ ROS_NAMESPACE=tb3_2 roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_gmapping.launch set_base_frame:=tb3_2/base_footprint set_odom_frame:=tb3_2/odom set_map_frame:=tb3_2/map

• 新终端，启动合并地图程序

$ roslaunch turtlebot3_gazebo multi_map_merge.launch

• 新终端，启动RViz

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_gazebo`/rviz/multi_turtlebot3_slam.rviz

• 分别启动三个终端，启动键盘控制程序

## 第一个终端
$ ROS_NAMESPACE=tb3_0 rosrun turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key

## 第二个终端
$ ROS_NAMESPACE=tb3_1 rosrun turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key

## 第三个终端
$ ROS_NAMESPACE=tb3_2 rosrun turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key

• 分别移动三台tb3建图，建图完成后保持地图

$ rosrun map_server map_saver -f ~/map