Turtlebot3与仿真-自动驾驶 AutoRace

说明

• 在Gazebo仿真环境下使用tb3进行模拟多机建图
• 测试环境：Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic

操作步骤

• 安装turtlebot3_autorace包

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_autorace.git
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

• 新终端，在Gazebo中加载turtlebot3_autorace环境

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace.launch

• 新终端，在Gazebo中启动Traffic Light，Parking和Toll Gate任务节点，当tb3经过任务区域时，它们就会自动运行

 $ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_mission.launch

• 新终端，进行相机标定

 $ export GAZEBO_MODE=true
 $ export AUTO_IN_CALIB=action
 $ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch

注意： 请勿混淆您的真实相机校准配置文件和Gazebo校准配置文件

• 新终端，启动turtlebot3_autorace_core

 $ export AUTO_EX_CALIB=action
 $ export AUTO_DT_CALIB=action
 $ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
 $ roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_core.launch

• 新终端，启动所有自动驾驶节点

$ rostopic pub -1 /core/decided_mode std_msgs/UInt8 "data: 2"

参考资料

• http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/autonomous_driving/#autorace-with-gazebo