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Turtlebot3与仿真-自动驾驶 AutoRace

说明

  • 在Gazebo仿真环境下使用tb3进行模拟多机建图
  • 测试环境:Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic

操作步骤

  • 安装turtlebot3_autorace包
$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_autorace.git
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make
  • 新终端,在Gazebo中加载turtlebot3_autorace环境
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace.launch

请输入图片描述

  • 新终端,在Gazebo中启动Traffic LightParkingToll Gate任务节点,当tb3经过任务区域时,它们就会自动运行
 $ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_mission.launch

请输入图片描述

  • 新终端,进行相机标定
 $ export GAZEBO_MODE=true
 $ export AUTO_IN_CALIB=action
 $ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch

注意: 请勿混淆您的真实相机校准配置文件和Gazebo校准配置文件

  • 新终端,启动turtlebot3_autorace_core
 $ export AUTO_EX_CALIB=action
 $ export AUTO_DT_CALIB=action
 $ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
 $ roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_core.launch
  • 新终端,启动所有自动驾驶节点
$ rostopic pub -1 /core/decided_mode std_msgs/UInt8 "data: 2"

参考资料

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标签: turtlebot3与仿真