Turtlebot3与仿真-ROS2

说明

• 介绍如何在ROS2中使用Turtlebot3进行Gazebo仿真
• 测试环境：Ubuntu 18.04 + ROS2 Dashing

前提准备

• 对应的系统和软件安装：安装参考链接

操作步骤

• 新终端，环境设置

$ echo 'export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/turtlebot3_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/models' >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

• 新终端，加载TB3到gazebo的虚拟环境中

$ ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

• 新终端，启动 Cartographer 建图程序

$ ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True

• 新终端，启动键盘控制节点

$ ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

• 新终端，保存地图

$ ros2 run nav2_map_server map_saver -f ~/map

• 关闭此前打开的建图程序和键盘控制程序

• 新终端，运行navigation2导航程序

$ ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py use_sim_time:=True map:=$HOME/map.yaml

• 点击2D Pose Estimate 按钮进行初始化位置

• 点击2D New Goal按钮给定一个目标坐标及到达时的方向