Home » Turtlebot3与仿真 » Turtlebot3与仿真-ROS2

Turtlebot3与仿真-ROS2

说明

  • 介绍如何在ROS2中使用Turtlebot3进行Gazebo仿真
  • 测试环境:Ubuntu 18.04 + ROS2 Dashing

前提准备

操作步骤

  • 新终端,环境设置
$ echo 'export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/turtlebot3_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/models' >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
  • 新终端,加载TB3到gazebo的虚拟环境中
$ ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

请输入图片描述

  • 新终端,启动 Cartographer 建图程序
$ ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True
  • 新终端,启动键盘控制节点
$ ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard
  • 新终端,保存地图
$ ros2 run nav2_map_server map_saver -f ~/map
  • 关闭此前打开的建图程序和键盘控制程序

  • 新终端,运行navigation2导航程序

$ ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py use_sim_time:=True map:=$HOME/map.yaml
  • 点击2D Pose Estimate按钮进行初始化位置

  • 点击2D New Goal按钮给定一个目标坐标及到达时的方向

请输入图片描述

纠错,疑问,交流: 请进入讨论区点击加入Q群

获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号


标签: turtlebot3与仿真