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Turtlebot3-burger入门教程-游戏杠控制

说明

  • 介绍多种远程操作Turtlebot3的方法

相关设备

远程操作

  • 当在TurtleBot3的SBC上操作时，以下说明是无用的。

  • 在远程PC上执行此操作。

  • TurtleBot3将由各种设备远程操作。

  • 我们使用几种无线设备（例如PS3，XBOX 360，ROBOTIS RC100等）对其进行了测试。

  • 该示例由ROS在Ubuntu mate 16.04上使用Raspberry Pi 3（除了通过LEAP Motion测试）和OpenCR控制Dynamixel XM-430。

RC100控制

  • 使用ROBOTIS RC100的设置已经在ROS的OpenCR固件中，因此没有更多的必需软件包

PS3操纵杆

  • 驱动安装
  • [Remote PC] 通过蓝牙或USB电缆将PS3操纵杆连接到PC。
  • [Remote PC] 安装PS3操纵杆软件包
$ sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-joystick-drivers ros-kinetic-teleop-twist-joy

  • 使用PS3操纵杆遥控burger

  • [Remote PC] 启动roscore

$ roscore
  • [TurtleBot] 启动burger
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
  • [Remote PC] 启动PS3操纵杆的遥控软件包
$ roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch

XBOX 360操纵杆

  • 驱动安装

  • [Remote PC] 通过蓝牙将XBOX 360操纵杆连接到PC。

  • [Remote PC] 安装XBOX 360操纵杆软件包

$ sudo apt-add-repository ppa:rael-gc/ubuntu-xboxdrv
$ sudo apt-get update && sudo apt-get install xboxdrv ros-kinetic-joy ros-kinetic-joystick-drivers ros-kinetic-teleop-twist-joy ubuntu-xboxdrv
  • [Remote PC] 使用前需修改teleop_twist_joy中的teleop.launch文件
$ sudo vim /opt/ros/kinetic/share/teleop_twist_joy/launch/teleop.launch

##需要将默认的ps3修改为xbox,根据实际手柄匹配情况修改js0
<arg name="joy_config" default="ps3" />
<arg name="joy_dev" default="/dev/input/js0" />
  • [Remote PC] 手柄联通后可打开PC的设置->硬件->joystick来测试手柄

  • 使用XBOX 360操纵杆遥控burger

  • [Remote PC] 启动roscore

$ roscore
  • [TurtleBot] 启动burger
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
  • [Remote PC] 运行XBOX 360操纵杆的遥控软件包
$ sudo xboxdrv --silent
$ roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch
  • 要同时按着游戏柄的RB键和LB键，才能控制turtlebot3-burger

Wii遥控器

  • [Remote PC] 通过蓝牙将Wii遥控器连接到PC

  • [Remote PC] 安装相关软件包并进行编译

$ sudo apt-get install ros-kinetic-wiimote libbluetooth-dev libcwiid-dev
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ros-drivers/joystick_drivers.git  
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make
  • [Remote PC] 运行Wii遥控器的遥控器软件包
$ rosrun wiimote wiimote_node
$ rosrun wiimote teleop_wiimote

Nunchuk控制

  • 待完善

Android控制

LEAP Motion

$ leapd
$ LeapCommandPanel
$ git clone git@github.com:warp1337/rosleapmotion.git
  • [Remote PC] 运行LEAP Motion
$ rosrun leap_motion sender.py

Myo

  • 待完善

参考资料：

演示视频

  • x360手柄控制
  • 手机app控制

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标签: Turtlebot3-burger入门教程