Turtlebot3-burger入门教程-安装树莓派v2摄像头

说明

• 介绍如何在burger安装The Raspberry Pi Camera Module v2的驱动和测试摄像头

相关设备

• Turtlebot3-burger套件：采购地址

注意：burger本身是不自带树莓派v2摄像头，需要额外购置。

操作步骤

• [TurtleBot] 在树莓派上进行摄像头设置

 $ sudo raspi-config

• 选择 3 Interfacing Options

• 选择 P1 Camera

• Enable camera interface

• 检测是否安装好

$ vcgencmd get_camera
supported=1 detected=1

• 分别都为1就正确，确认supported不为1就是还没开启，detected不为1就是硬件没识别，检查连线

• [TurtleBot] 设置完之后测试以下是否能正常使用，输入以下以下命令，正常情况下树莓派系统的桌面上会生成一张摄像头捕捉到的图像

 $ raspistill -v -o test.jpg

• [TurtleBot] 安装ros驱动包

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node.git
$ sudo apt-get install ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-camera-info-manager
$ sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge
$ sudo apt-get install ros-kinetic-opencv3

$ vim /etc/ros/rosdep/sources.list.d/30-ubiquity.list
##添加下面这段话到 30-ubiquity.list 后保存：
yaml https://raw.githubusercontent.com/UbiquityRobotics/rosdep/master/raspberry-pi.yaml

$ rosdep update
$ cd ~/catkin_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

• [TurtleBot] 运行raspicam节点

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_rpicamera.launch
##或者执行下面这条命令进行测试
$ roslaunch raspicam_node camerav2_1280x960.launch

• [Remote PC] 执行以下命令

$ rqt_image_view

• 桌面出现显示摄像头即时内容的gui界面时，说明已成功安装

参考链接

• https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node