Turtlebot3-burger入门教程-安装树莓派v2摄像头

Turtlebot3-burger入门教程-安装树莓派v2摄像头

说明:

  • 介绍如何在burger安装The Raspberry Pi Camera Module v2的驱动和测试摄像头

注意:burger本身是不自带树莓派v2摄像头,需要额外购置。

操作步骤:

  • [TurtleBot] 在树莓派上进行摄像头设置
 $ sudo raspi-config

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  • 选择 3 Interfacing Options

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  • 选择 P1 Camera

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  • Enable camera interface

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  • [TurtleBot] 设置完之后测试以下是否能正常使用,输入以下以下命令,正常情况下树莓派系统的桌面上会生成一张摄像头捕捉到的图像
 $ raspistill -v -o test.jpg
  • [TurtleBot] 安装ros驱动包
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node.git
$ sudo apt-get install ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-camera-info-manager

$ vim /etc/ros/rosdep/sources.list.d/30-ubiquity.list
##添加下面这段话到 30-ubiquity.list 后保存:
yaml https://raw.githubusercontent.com/UbiquityRobotics/rosdep/master/raspberry-pi.yaml

$ rosdep update
$ cd ~/catkin_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make
  • [TurtleBot] 运行raspicam节点
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_rpicamera.launch
##或者执行下面这条命令进行测试
$ roslaunch raspicam_node camerav2_1280x960.launch
  • [Remote PC] 执行以下命令
$ rqt_image_view
  • 桌面出现显示摄像头即时内容的gui界面时,说明已成功安装

参考链接

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标签: Turtlebot3-burger入门教程