Turbot3入门教程-控制-Android app控制

Turbot3入门教程-控制-Android app控制

说明

• 介绍如何通过手机APP来控制turbot3

前提准备：

• [Android Phone] 下载并安装APP，下载链接：本站下载链接

操作步骤：

• [Remote PC] 运行roscore

$ roscore

• [TurBot3] 启动机器人

$ roslaunch turbot3_bringup  minimal.launch

• [TurBot3] 启动kinect摄像头

$ roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch

• [Android Phone] 打开 ROS_Control APP

• 添加机器人

• 将http://localhost:11311中的localhost更改为主机IP（即远程PC的IP）

• 进入控制界面时可以选择相应的Control Mode

   - Joystick：为模拟手柄控制

   - Tilt：为重力感应控制

   - Simple Waypoint：暂不支持

   - Waypoint：暂不支持

   - Ramdom Walk：暂不支持

• 点击左上角进入菜单栏->Preferences->Topics,订阅相应的话题

   - Joystick Topic 对应的话题为 `/cmd_vel`
   
   - Image Topic 对应的话题为 `/camera/rgb/image_color/compressed`