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Turbot3入门教程-建图-karto建图

Turbot3中级教程-karto算法建图

说明:

  • 介绍如何在turbot3上通过karto+A2雷达算法进行建图

操作步骤:

  • [PC] 启动roscore
$ roscore
  • [TurBot3] 启动turbot3
$ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch 
  • [TurBot3] 启动karto算法
$ roslaunch turbot3_slam karto_demo.launch 
  • [PC] 启动Rviz
$ roslaunch turbot3_rviz navigation_rviz.launch 
  • [PC] 启动键盘操作
$ roslaunch turbot3_teleop keyboard.launch
  • 移动机器人进行建图

  • [TurBot3] 完成建图后运行地图保存节点

$ rosrun map_server map_saver -f ~/map
  • map.pgm和map.yaml 在 ~/ 目录里创建

  • 效果图:

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标签: turbot3入门教程