Home » Turbot3入门教程 » Turbot3入门教程-导航-自主导航(kinect v1)

Turbot3入门教程-导航-自主导航(kinect v1)

Turbot3入门教程--建图-自主导航(kinect v1)

说明:

  • 介绍使用Turbot3,利用kinect v1+amcl进行自主导航

自主导航

  • [Remote PC] 启动roscore
$ roscore
  • [Turbot3] 启动Turbot3
$ roslaunch turbot3_bringup core.launch
  • [Turbot3] 启动导航
$ roslaunch turbot3_navigation navigation_3dsensor.launch map_file:=$HOME/map.yaml
  • [PC] 启动可视化工具
$ roslaunch turbot3_rviz navigation_rviz.launch
  • 在开始导航之前,turbot3应该知道它的位置和姿势。

  • 要给出初始数据,请按照说明进行操作。

    • 点击2D Pose Estimate按钮
    • 通过单击并拖动地图上的方向来设置地图上的大致位置。
  • 箭头的每个点意味着turbot3的预期姿势。激光扫描仪将在近似位置绘制线条,如地图上的墙壁。

  • 如果图形没有显示线条,请重复上述过程。

  • 当turbot3已经定位,它将自动计划路径。

  • 要发送目标位置:

    • 点击 2D Nav Goal按钮
    • 点击地图上你想要机器人到达的地方
  • 如果目标位置的路径被阻止,这可能会失败。

  • 要在机器人到达目标位置之前停止机器人,请发送turbot3的当前位置。

纠错,疑问,交流: 请进入讨论区点击加入Q群

获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号


标签: turbot3入门教程