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Turbot3入门教程-建图-gmapping建图(kinect v1)

Turbot3入门教程--建图-gmapping建图(kinect v1)

说明:

  • 介绍使用Turbot3,利用kinect v1+Gmapping创建地图

操作步骤:

  • [PC] 启动roscore
$ roscore
  • [TurBot3] 启动Turbot3
$ roslaunch turbot3_bringup core.launch
  • [TurBot3] 启动gmapping,利用kinect v1实现获取深度图像数据并转为激光数据
$ roslaunch turbot3_slam kinect_gmapping_demo.launch
  • [PC] 启动rviz
$ roslaunch turbot3_rviz navigation_rviz.launch
  • [PC] 启动键盘控制
$ roslaunch turbot3_teleop keyboard.launch
  • 通过键盘控制Turbot3来回走动进行地图。

  • [PC] 保存地图:

$ rosrun map_server map_saver -f ~/map
  • 得到两个文件如下:
    • map.pgm 地图
    • map.yaml 配置

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标签: turbot3入门教程