< >
Home » Turbot3入门教程 » Turbot3入门教程-建图-gmapping建图(深度相机)

Turbot3入门教程-建图-gmapping建图(深度相机)

Turbot3入门教程-建图-gmapping建图(深度相机)

说明

  • 介绍在Turbot3上利用深度相机1+Gmapping创建地图

操作步骤

  • [Remote PC] 启动roscore
$ roscore
  • [TurBot3] 启动Turbot3
$ roslaunch turbot3_bringup core.launch
  • [TurBot3] 启动gmapping,利用kinect v1或者d435i实现获取深度图像数据并转为激光数据
$ roslaunch turbot3_slam kinect_gmapping_demo.launch

或

$ roslaunch turbot3_vslam gmapping_demo.launch
  • [Remote PC] 启动rviz
$ roslaunch turbot3_rviz navigation_rviz.launch
  • [Remote PC] 启动键盘控制
$ roslaunch turbot3_teleop keyboard.launch
  • 通过键盘控制Turbot3来回走动进行地图。

  • [TurBot3] 保存地图:

$ rosrun map_server map_saver -f ~/map
  • 得到两个文件如下:
    • map.pgm 地图
    • map.yaml 配置

演示视频

纠错,疑问,交流: 请进入讨论区点击加入Q群

获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号


标签: turbot3入门教程