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Turbot3入门教程-建图-cartographer建图

Turtlebot3中级教程-Cartographer算法建图

说明:

  • 介绍如何使用turbot3来进行Cartographer算法建图

操作步骤:

  • [Remote PC] 执行:
$ roscore 
  • [TurBot3] 新终端执行,启动底盘:
$ roslaunch turbot3_bringup  minimal.launch
  • [TurBot3] 新终端执行,启动cartographer:
$ roslaunch turbot3_slam cartographer.launch
  • 或者[TurBot3] 新终端执行,启动cartographer,不带imu:
$ roslaunch turbot3_slam cartographer_noimu.launch
  • [Remote PC] 新终端,启动rviz
$ roslaunch turbot3_rviz cartographer_rviz.launch
  • [Remote PC] 新终端,启动键盘控制
$ roslaunch turbot3_teleop keyboard.launch 
  • 控制turbot3移动完成建图

  • 效果图如下:

请输入图片描述

保存地图:

  • [TurBot3] map_server方法:
  • 保存位置:~/map/Cartographer_map.pgm
$ mkdir ~/map
$ rosrun map_server map_saver -f ~/map/Cartographer_map

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标签: turbot3入门教程