Turbot3入门教程-测试-雷达测试

Turbot3入门教程-测试-雷达测试

说明:

  • 介绍如何测试RPlidar A2

驱动:

  • 下载代码
$ mkdir -p  ~/turbot3_ws/src
$ cd   ~/turbot3_ws/src
$ git clone https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git
  • 添加环境变量:
echo "export TURTLEBOT_LASER_SENSOR=rplidar" >> ~/.bashrc
  • 添加工作空间
echo "source ~/turbot3_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
  • ubu修改为自己的机器的用户名

  • 增加雷达别名:

$ roscd rplidar_ros
$ ./scripts/create_udev_rules.sh

测试:

  • PC,新终端执行,启动雷达
$ roslaunch turbot3_tools rplidar.launch
  • turbot3,新终端执行,显示
$ roslaunch turbot3_tools test_rplidar.launch
  • 或者
$ rosrun turbot3_tools test_lidar

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标签: turbot3入门教程