Turbot3入门教程-安装-opencr安装(noetic版本)

文章说明

• 本教程主要介绍如何Noetic版本的turbot3上烧录opencr的固件

操作步骤

• 由于Noetic版本的turbot3通常与ROS2 Galatic共存，所以此处使用快速烧录脚本
• 首先先要确认当前的舵机型号是否与环境变量中MOTOR_TYPE参数的值是否一致
• XL430-W250舵机图

• XM430-W350舵机图

• 如果环境配置的MOTOR_TYPE参数与当前的舵机型号不一致，则需要更改MOTOR_TYPE参数

$ cat ~/.bashrc | grep MOTOR_TYPE
export MOTOR_TYPE=XL430-W250 # burger motor: XL430-W250 | waffle motor: XM430-W350

• 确定舵机型号后，即可进行固件烧录

$ ~/tools/firmware/noetic/loadRosNoeticFirmware.sh
Now the Noetic's firmware of waffle_pi will be download to the openCR.

aarch64
arm
OpenCR Update Start..
opencr_ld_shell ver 1.0.0
opencr_ld_main
[  ] file name          : turbot3_waffle_noetic_xl430_v152.opencr
[  ] file size          : 183 KB
[  ] fw_name            : turbot3_waffle_noetic_xl430_v152
[  ] fw_ver             : t3wnxl430-v152
[OK] Open port          : /dev/ttyACM0
[  ]
[  ] Board Name         : OpenCR R1.0
[  ] Board Ver          : 0x17020800
[  ] Board Rev          : 0x00000000
[OK] flash_erase        : 1.04s
[OK] flash_write        : 1.62s
[OK] CRC Check          : 129F1B8 129F1B8 , 0.006000 sec
[OK] Download
[OK] jump_to_fw