Turbot3入门教程-应用-视觉泊车（kinect v1）

Turbot3入门教程-应用-视觉泊车（kinect v1）

说明：

• 介绍如何实现自动泊车功能
• 实现过程：小车旋转查找AR标识，通过识别AR确定停车点，再航行到AR标识前停止

步骤：

• 打印如下其一AR标识图。并放置在离小车1-2米左右的距离
• AR图1：（id=4）

• AR图2：（id=3）

• AR图3：（id=5）

• 确认并修改AR图的ID

rosed turbot3_parking_vision automatic_parking_vision

• AR图对应的ID：MARKER_ID_DETECTION = 3

• 启动底盘

roslaunch turbot3_bringup minimal.launch

• 启动v1相机

roslaunch turbot3_bringup 3dsensor.launch

• 启动AR识别

roslaunch turbot3_parking_vision parking_vision.launch

• 小车自动旋转，自动识别AR标识，并导航