Turbot3入门教程-建图-gmapping建图(A2雷达)

Turbot3入门教程-建图-gmapping建图(A2雷达)

说明:

  • 介绍如何通过Turbot3利用gmapping+A2雷达创建地图

操作步骤:

  • [PC] 启动roscore
$ roscore
  • [TurBot3] 启动turbot3
$ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch
  • [TurBot3] 运行SLAM启动文件
$ roslaunch turbot3_slam gmapping_demo.launch
  • [PC] 启动Rviz可视化模型
$ roslaunch turbot3_rviz navigation_rviz.launch
  • [PC] 启动键盘操作
$ roslaunch turbot3_teleop  keyboard.launch
  • 移动turbot3进行建图
  • [TurBot3] 完成建图后运行地图保存节点
$ rosrun map_server map_saver -f ~/map
  • map.pgm和map.yaml 在 ~/ 目录里创建

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标签: turbot3入门教程