Turbot3入门教程-建图-gmapping建图

Turbot3入门教程-建图-gmapping建图

说明:

  • 介绍如何通过Turbot3利用gmapping创建地图

通过远程操作创建地图

  • [PC] 启动roscore
roscore
  • [Turbot3] 启动turbot3
roslaunch turbot3_bringup minimal.launch
  • [PC]打开终端,然后运行SLAM启动文件
roslaunch turbot3_slam gmapping_demo.launch
  • [PC] 启动Rviz可视化模型
rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_slam`/rviz/turtlebot3_slam.rviz
  • [PC] 启动键盘操作
roslaunch turbot3_teleop  keyboard.launch
  • 移动turbot3进行建图

将地图保存到文件

  • [PC] 打开终端,然后运行地图保存节点
rosrun map_server map_saver -f ~/map
  • map.pgm和map.yaml 在 ~/ 目录里创建

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标签: turbot3入门教程