Turbot2中级教程-Android app控制

Turbot中级教程-Android app控制

说明：

• 介绍如何通过手机APP来控制turbot

前提准备：

• [Android Phone] 下载并安装APP，下载链接：本站下载链接

操作步骤：

• [TurBot] 启动机器人

$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch

• [TurBot] 启动kinect相机

$ roslaunch turtlebot_navigation kinect2_cpu.launch

• [Android Phone] 打开 ROS_Control APP

• 添加机器人

• 将http://localhost:11311中的localhost更改为主机IP

• 进入控制界面时可以选择相应的Control Mode

   - Joystick：为模拟手柄控制

   - Tilt：为重力感应控制

   - Simple Waypoint：暂不支持

   - Waypoint：暂不支持

   - Ramdom Walk：暂不支持

• 点击左上角进入菜单栏->Preferences->Topics,订阅相应的话题

   - Joystick Topic 对应的话题为 `/cmd_vel_mux/input/teleop`
   
   - Image Topic 对应的话题为 `/camera/hd/image_color/compressed`