Turbot2入门教程-测试-雷达测试

Turbot中级教程-测试-雷达测试

说明：

• 介绍如何测试RPlidar A2

驱动：

• 下载代码

$ mkdir -p  ~/turbot_ws/src
$ cd   ~/turbot_ws/src
$ git clone https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git

• 添加环境变量：

echo "export TURTLEBOT_LASER_SENSOR=rplidar" >> ~/.bashrc

• 添加工作空间

echo "source /home/ubu/turbot_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

• ubu修改为自己的机器的用户名

• 增加雷达别名：

$ roscd rplidar_ros
$ ./scripts/create_udev_rules.sh

测试：

• 主机，新终端执行，启动雷达

$ roslaunch turbot_tools rplidar.launch

• 从机，新终端执行，显示

$ roslaunch turbot_tools test_rplidar.launch

• 或者

$ rosrun turbot_tools test_lidar