Turbot2入门教程-测试-底盘测试

Turbot2入门教程-测试-底盘测试

说明：

• 介绍如何测试底盘

检查端口：

• 检查是否有kobuki端口：

ls /dev/kobuki

• 如果无，参考：kobuki_core代码解读-kobuki_ftdi
• 执行命令：

rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

• 重新拔插底盘的USB串口线，在执行上面的检查语句。

启动测试：

• 主机，新终端，执行启动底盘

roslaunch turbot_bringup minimal.launch

• 执行命令后，会听到一串开机音乐
• 主机，新终端，执行命令

rosrun turbot_tools test_move

• 成功执行命令后，小车向前缓慢移动，按Ctrl + C 即可中止

• 从机，新终端，执行显示仪表盘

rosrun turbot_tools test_kobuki

• 效果：