Turbot2入门教程-应用-实现自主导航

Turbot2入门教程-应用-实现自主导航

说明：

• 介绍如何在turbot2上实现自主导航

步骤：

注意：启动tk1开发板后应该重拔usb-hub，否则可能会导致无法正常使用kinect V2的情况

• 主机，新终端执行，启动底盘

roslaunch turbot_bringup minimal.launch

• 主机，新终端执行，启动kinect2

roslaunch turtlebot_navigation kinect2_cpu.launch

• 主机，新终端执行，启动amcl

roslaunch turtlebot_navigation kinect2_amcl_demo.launch map_file:=/home/ubuntu/map/tk1-kinect2-gmapping-newoffice.yaml

• 从机，新终端，启动rviz

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch --screen

• 效果如下：

• 初始化位置，选择2D Pose Estimate，标注机器人在地图上的位置和方向，按住鼠标左键拉向某个方向,如图：

• 设置目标位置，选择“2D Nav Goal”， 标注机器人将要到达地图上的位置和方向，按住鼠标左键拉向某个方向，如图：

• 自动到达目标，如图：