Turbot2入门教程-应用-实现自动充电

Turbot2入门教程-实现自动充电

说明：

• 介绍Turbot2如何实现自动充电功能

充电桩放置：

• 固定好充电装，最好是背靠墙壁固定，这样当Turbot2靠近不至于撞歪。
• 充电线连入充电桩，插上插座，充电桩的红灯亮起。

启动自动充电：

• Turbot2离充电桩不能太远，控制在2米以内

• 主机上，新终端，启动

roslaunch turbot_bringup minimal.launch

• 从机上，新终端，启动

roslaunch kobuki_auto_docking minimal.launch --screen

• 效果如下：

• 从机上，新终端，启动

roslaunch kobuki_auto_docking activate.launch --screen

• 效果如下：

• Turbot2会自动旋转，并选择最优路径到达充电桩，并完成对接。