Turtlebot3-waffle入门教程-intel Joule安装

Turtlebot3-waffle入门教程-intel Joule安装

说明：

• 介绍如何在intel Joule上安装系统和软件

手工安装：

• 适用在intel Joule上安装（TurtleBot3 waffle）

**（1）安装Ubuntu MATE **

• 在英特尔®Joule™安装Ubuntu（TurtleBot3 waffle型号）

• 下载英特尔®Joule™的Ubuntu 16.04版本的映像。

  • 官方镜像地址
  • 百度镜像地址

• 制作可启动的U盘来安装Ubuntu：

  • 利用UltraISO制作可启动的U盘

• 英特尔®Joule™接上显示屏和鼠标后，开机后安装Ubuntu

• 选择 USB Device

• 选择 Erase disk and install Ubuntu ，然后按 continue 。

• Intel® Joule™ 有两种不同的磁盘驱动：16GB micro SD卡 和 16GB eMMC 。

• 推荐讲Ubuntu安装在16GB eMMC中。

• 选择 MMC/SD card #2 (mmcblk1) - 15.7 GB MMC 016G32 ，然后按 continue 。

• 大概要10分钟来安装。

• 安装完成后，按 restart 。

• 拔出usb启动盘

• 不要按任何键。默认使用16GB eMMC为启动设备。

• 完成其余设置。

（2）安装TurboBot3依赖的ROS包

• 英特尔®Joule™接上显示屏和鼠标后，开机后继续安装软件包。

• 安装ROS方法：

  • 采用官方指南：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
  • 本站提供的方法1：树莓派3debs安装ROS环境(ubuntu mate 16.04+kinetic)
  • 本站提供的方法2：安装并配置ROS环境 (注意：indigo替换为kinetic即可)

• 安装turtlebot3依赖：

sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation

• 安装turtlebot3

cd ~/catkin_ws/src
git clone -b kinetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git
git clone -b kinetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone -b kinetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

• 如果catkin_make完成没有任何错误，安装完成。
• USB设置(以下允许将USB端口用于没有root权限的OpenCR板)

cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_bringup
sudo cp ./99-turtlebot3-cdc.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

• 至此waffle的安装完成