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Turtlebot3-waffle入门教程-创建建图

Turtlebot3-waffle入门教程-创建地图

说明:

  • 介绍如何通过turtlebot3进行创建地图

通过远程操作创建地图

  • [Remote PC] 启动roscore
roscore
  • [Turtlebot3] 启动waffle
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
  • [Remote PC]打开终端,然后运行SLAM启动文件
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch
  • 如果想单独打开Rviz,可以注释掉turtlebot3_slam.launch中的rviz部份,再单独运行下面的命令

  • [Remote PC] 启动Rviz可视化模型

rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_slam`/rviz/turtlebot3_slam.rviz
  • [Remote PC] 启动键盘操作

    export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
    roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

  • 移动waffle进行建图

将地图保存到文件

  • [Remote PC] 打开终端,然后运行地图保存节点
rosrun map_server map_saver -f ~/map
  • map.pgm和map.yaml 在 ~/ 目录里创建

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标签: turtlebot3-waffle入门教程